Kuka Kr150 Kr210 40Cm Arm Extender Painted használt eladó (32 213)

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2009, össztömeg: 1 350 kg, teherbírás: 210 kg, Robot teljes felszereléssel Itsdpfoyvfb Dox Ahnog

Állapot: teljesen felújított (használt), Gyártási év: 2011, üzemórák: 19 779 h, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 922640, össztömeg: 1 412 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 700 mm, Ez egy KUKA VKR 210 R2700 ipari robot. Gyártási év 2011 Ez a robot felújított! Itjdporz Rtfofx Ahnog Ez a robot a következő opciókat tartalmazza: BoardPackage EthernetKRL RemoteService SafeOperation UserTech

Állapot: használt, Gyártási év: 2018, üzemórák: 3 916 h, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 667183, össztömeg: 1 154 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 3 096 mm, Az ajánlatban egy KUKA KR210 R3100 Ultra KRC4. Itodpfxsqaitve Ahnog 3916 üzemóra Általános nagyjavítást is kínálunk.

Állapot: használt, Gyártási év: 2010, üzemórák: 14 037 h, gép/jármű száma: 919486, A kínálatban egy KUKA KR150 R3100C KRC2 KUKA KR150 R3100C, ED05 vezérléssel. Itedpfjimbtxjx Ahnog Általános felújítást is kínálunk.

Állapot: üzemkész (használt), Gyártási év: 2012, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 10014777, össztömeg: 1 300 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 696 mm, A KUKA gyártó ipari robotjait kínáljuk. A szállítási terjedelem tartalmazza a robotkart, a vezérlőszekrényt és a hozzá tartozó kábeleket. Itjdpfx Ahjq Suwbonjg A robotok működő rendszerből származnak, és szakszerűen szétszereltek. A robotokat funkcionális tesztet végzünk és ellenőrizzük. Amennyiben felkeltettük érdeklődését, lehetőséget biztosítunk a funkciók bemutatására, hogy megbizonyosodjon arról, hogy megfelelnek-e az Ön igényeinek. - Kiegészítés felár ellenében - Örömmel ajánlunk Önnek egy új funkciót robotjainkhoz: A Siemens S7-1200 Profisafe biztonsági vezérlőt. Ezzel a vezérlővel egyszerűen integrálhat egy vészleállító funkciót, egy biztonsági kaput és egy start-stop kapcsolatot a Profisafebuson keresztül. A vezérlő teljes mértékben konfigurálva és programozva van, így egy egyszerű önálló megoldást valósíthat meg egy robottal és egy biztonsági kerítéssel. Szükség esetén további támogatást is nyújtunk Önnek az üzembe helyezés során. 14 napos visszavételi jogot biztosítunk. A további garanciális szolgáltatások kizárva. Ezekből a robotokból nagy raktárkészlettel rendelkezünk, a feltüntetett árak csomagárak. Nagyobb rendelési mennyiségek esetén a kedvezmények tárgyalhatók. Kérjük, hogy a további részletek megbeszélése érdekében vegye fel velünk ismét a kapcsolatot. Eladás kizárólag kereskedőknek.

Állapot: üzemkész (használt), Gyártási év: 2012, Funkcionalitás: teljesen működőképes, össztömeg: 1 154 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 3 095 mm, A KUKA gyártó ipari robotjait kínáljuk. A szállítási terjedelem tartalmazza a robotkart, a vezérlőszekrényt és a hozzá tartozó kábeleket. A robotok működő rendszerből származnak, és szakszerűen szétszereltek. A robotokat funkcionális tesztet végzünk és ellenőrizzük. Amennyiben felkeltettük érdeklődését, lehetőséget biztosítunk a funkciók bemutatására, hogy megbizonyosodjon arról, hogy megfelelnek-e az Ön igényeinek. 14 napos visszavételi jogot biztosítunk. A további garanciális szolgáltatások kizárva. - Kiegészítés felár ellenében - Örömmel kínálunk Önnek egy új funkciót robotjainkhoz: A Siemens S7-1200 Profisafe biztonsági vezérlőt. Ezzel a vezérlővel egyszerűen integrálhat egy vészleállító funkciót, egy biztonsági kaput és egy start-stop kapcsolatot a Profisafebuson keresztül. Itedpfx Ajrlmqkshneg A vezérlő teljesen konfigurálva és programozva van, így egy egyszerű önálló megoldást valósíthat meg egy robottal és egy biztonsági kerítéssel. Szükség esetén további támogatást is nyújtunk Önnek az üzembe helyezés során. Ezekből a robotokból széles raktárkészlettel rendelkezünk, a megadott árak csomagárak. Nagyobb rendelési mennyiségek esetén a kedvezmények alkuképesek. Kérjük, hogy a további részletek megbeszélése érdekében lépjen ismét kapcsolatba velünk. Eladás kizárólag kereskedőknek.

Állapot: szinte új (használt), Gyártási év: 2005, Funkcionalitás: teljesen működőképes, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 700 mm, Modell: KR150 L130 Feltétel: Felújított, 1 év garanciával Hegesztőgép: FK4000-R + ívhegesztő pisztoly: ÚJ Megmeet hegesztőgép FK4000-R + ívhegesztő pisztoly Év: 2005 Vezérlőszekrény: KRC2 ed05 Tartalmazza: KRC2 ed05 vezérlőszekrény + minden huzalkészlet + tanító függő + ívhegesztő szett Nem tartalmazza: A 7. tengely és a 7. meghajtás nem szerepel az árban, de felárral, mérnöki tanácsadással felajánlható. Itodpfxoq Dp Aas Ahnsg PLC Merkezi EOOD-ként több mint 300 robotot tartunk raktáron, és KUKA, ABB, FANUC és Motoman márkákkal foglalkozunk. Egyedi mérnöki szolgáltatásokat és tervezést is kínálunk az Ön egyedi hegesztési igényeihez.

Állapot: jó (használt), Gyártási év: 2000, Modell: KR2-210 Állapot: HASZNÁLT Évjárat: 2000 Tartalmazza: Csak a manipulátort NEM tartalmazza: A manipulátorhoz csatlakoztatott külső egységek + KRC2 vezérlőszekrény + kábelkészletek + tanítópult (felár ellenében megpróbáljuk beszerezni) Felhívjuk figyelmét, hogy az ár nem tartalmazza a szállítási költségeket. Iodeq D Acdepfx Ahnstg Árajánlatért és felújítási lehetőségekért kérjük, lépjen kapcsolatba velünk. A PLC Merkezi EOOD-nál több mint 300 robot található raktáron, és KUKA, ABB, FANUC és Motoman márkákkal foglalkozunk. Egyedi mérnöki szolgáltatásokat és tervezést is kínálunk az Ön gyártási igényeihez.

Állapot: üzemkész (használt), Funkcionalitás: teljesen működőképes, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 700 mm, A PLC Merkezi Bulgaria vállalatként ügyfeleinket az automatizálási folyamat minden fázisában támogatjuk. Az Ön alkalmazási igényeitől függően használatra kész robotrendszereket kínálunk, mint például palettázás, marás, anyagmozgatás és sok más. Ha már van robotja, de nem tudja, hogyan használja azt az Ön igényei szerint, egyedi megfogók gyártását, valamint mérnöki szolgáltatásokat is kínálunk az Ön igényei szerint. Itsdpfsrlm Unox Ahneg A PLC Merkezi Robotika részlege ipari robotokra, például KUKA, ABB, FANUC és Yaskawa Motoman robotokra, robotfelújításra és mérnöki folyamatokra specializálódott. Jelenleg 200 robotból álló készletünk van. Alkatrész-értékesítést, felújítást, javítást és mérnöki szolgáltatásokat is nyújtunk ipari robotikához. Felújított robotjainkra egy év garanciát vállalunk. Felhívjuk figyelmét, hogy az ár nem tartalmazza a szállítási költségeket.

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2012, teherbírás: 180 kg, kar elérési távolság: 2 900 mm, vezérlőgyártó: KUKA, vezérlő modell: KRC4, A KUKA KR 180 R2900 prime egy 6 tengelyes ipari robotkar, amely 180 kg teherbírással és 2896 mm maximális hatótávolsággal rendelkezik. Gyakran alkalmazzák ipari területeken, például raklapozásban. Teherbírás: 180 kg Maximális hatótávolság: 2896 mm Rögzítési pozíció: padló Pozícióismétlési pontosság (ISO 9283): 0,06 mm Pozícióismétlési teszt a PLC Merkezi által: 0,01 mm & 0,01 mm (dokumentáció mellékelve) Vezérlő: KR C4 Tengelyek száma: 6 Állapot: Használt, működőképes, festett, ismétlési teszttel igazolt Az ár nem tartalmazza a szállítást. A PLC Merkezi EOOD több mint 300 robotot tart készleten, és KUKA, ABB, FANUC, illetve Motoman márkákkal foglalkozik. Egyedi mérnöki szolgáltatásokat és gyártási igényekhez igazított tervezést is kínálunk. Itedow Idy Njpfx Ahnjg (Forrás: Kuka weboldal)

Állapot: műhelyben felújított (használt), Gyártási év: 2015, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: KR210 R3100 ultra KRC4, össztömeg: 1 154 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 3 095 mm, vezérlőgyártó: KUKA, vezérlő modell: KRC4, tanító konzol gyártó: KUKA, Felszereltség: dokumentáció / kézikönyv, IRS Robotics® Felújított ipari robot. 100%-ban komplett és teljesen működőképes: robotkar, vezérlőegység, minden kábelezés és tanítópanel. Tartalmazza garanciánkat, valamint egy részletes, 77 pontos protokoll szerinti felmérést, melyet házon belüli robotikai mérnökeink végeznek. Márka: KUKA Típus: KR210 R3100 ultra Vezérlő: KRC4 Itsdsxxamlspfx Ahneg Névleges teherbírás: 210 kg Hatótávolság: 3095 mm Felhasználás: Nehéz terhek mozgatására és sok más célra. Szállítási idő: Kölcsönös megállapodás alapján IRS Robotics® felújított: 77 pontos protokoll – teljes körű tesztelés saját tesztpadjainkon, új olaj/zsír, új akkumulátorok, teljes tisztítás, festés az Ön által kívánt RAL színben. Tartalmazza a pontossági státusz méréseket (ismétlőképesség, pontosság, holtjáték), különösen hasznos 3D alkalmazásokhoz, mint például 3D marás, 3D nyomtatás, 3D vágás/trimmelés. Rólunk: Mindennapi megbízható tevékenységünk felújított A-kategóriás márkájú robotok szállítása: ABB – KUKA – FANUC – YASKAWA. Alapítva: 2002. Világszerte szállítunk.

Állapot: műhelyben felújított (használt), Gyártási év: 2009, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: KR210 L180 KRC2 Ed05, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 900 mm, vezérlőgyártó: KUKA, vezérlő modell: KRC2 Ed05, tanító konzol gyártó: KUKA, Felszereltség: dokumentáció / kézikönyv, IRS Robotics® felújított ipari robot. 100%-ban komplett és teljesen működőképes: robotkar, vezérlő, minden kábel és tanítópult. Garanciánk mellett részletes, 77-pontos protokollfelmérés is jár hozzá, amelyet saját robotikai mérnökeink végeznek el. Márka: KUKA Típus: KR210 L180 Vezérlő: KRC2 Ed05 Névleges teherbírás: 210 kg Hatótávolság: 2900 mm Általános felhasználás: nagy teherbírású feladatokra és sok másra. Robot tömege: 1267 kg Itjdpfxowk N Dae Ahnsg Szállítási idő: Közös megegyezés alapján IRS Robotics® felújítás: 77-pontos protokoll – teljesen letesztelve saját tesztállványainkon, új olaj/zsír, új akkumulátorok, teljes körű tisztítás, tetszőleges RAL színre festve. Tartalmazza a pontosság-ellenőrzési méréseket is (ismételhetőség, precizitás, holtjáték). Rólunk: Minden nap megbízhatóan szállítunk felújított A-márkás robotokat: ABB – KUKA – YASKAWA. Alapítva 2002-ben. Világszerte szállítunk.

Gyártási év: 2013, állapot: használt, Kuka ipari robot 6 csuklós tengellyel, pont-pont pozicionálással. Független vezérlőpanel Panel igazítóasztal Vonalkódolvasó a robotkaron Panel behelyezési rendszer a következőkön keresztül: * 1 motoros görgős szállítószalag a panelköteg előtöltéséhez * 1 motoros görgős szállítószalag * 1 motoros görgős szállítószalag a panelköteg kirakodásához Műszaki jellemzők: * Típus: KR210-2 * Tengelyek száma: 6 * Megengedett névleges terhelés: 210 kg Itjdor Am Sqspfx Ahnsg * A gép súlya: 1267 kg * Zajszint: 75 dB * Beépített teljesítmény: 25,8 KW * Panel méretek - min./max. hossz: 300/3000 mm * Panel méretek - min./max. szélesség: 180/1500 mm * Panelméretek - min./max. vastagság: 8/60 mm * A panel maximális súlya: 90 kg

Állapot: üzemkész (használt), Nehézüzemű, 6 tengelyes ipari robot, amelyet nagy teherbírású automatizálási feladatokra terveztek. A KR210 R2700 kiváló hatótávolságot, erőt és ismétlési pontosságot kínál, ideális megoldást nyújtva a nagy igénybevételű gyártási környezetekhez. Műszaki adatok: Teherbírás: 210 kg Maximális hatótávolság: kb. 2700 mm Tengelyek száma: 6 Itsdpfxjynirwe Ahnsg Ismétlési pontosság: ±0,06 mm Robot tömege: kb. 1100 kg Telepítési lehetőségek: padlóra vagy mennyezetre szerelhető Vezérlő: KRC2 / KRC4 (konfigurációtól függően) Alkalmas: Raklapozásra Hegesztésre Gépkiszolgálásra Anyagmozgatásra Vágásra és megmunkálásra Csomagolásra és összeszerelésre Megbízható, nagy teljesítményű ipari robot nagy munkaterülettel, folyamatos, nehézüzemi működésre tervezve.

Állapot: szinte új (használt), Gyártási év: 2018, üzemórák: 1 h, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 568746, össztömeg: 1 068 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 700 mm, vezérlőgyártó: KUKA, vezérlő modell: KRC4, tanító konzol gyártó: KUKA, bemeneti feszültség: 400 V, bemeneti áram típusa: Légkondicionáló, Robot részletei: Gyártási év: 2018 Üzemórák: Mindössze 0,6 óra Állapot: Újszerű, hibátlan Modell: Kuka KR 210-2700 Extra Megtekintés & teszt: A robot bármikor megtekinthető és kipróbálható telephelyünkön. Itsdpewtx Imsfx Ahnog Ez a robot ideális olyan alkalmazásokhoz, amelyek kiemelkedő precizitást és megbízhatóságot igényelnek. Gondosan tárolták, technikailag kifogástalan állapotban van. Megjegyzés: Eladás használt fogyasztási gépként, bármilyen szavatossági igény kizárásával.

Állapot: új, Gyártási év: 2024, A teljesen automatikus robotizált raklaprendező rendszert cégünk fejlesztette ki és gyártja. A robotizált raklapkezelő rendszerek a legkülönbözőbb ágazatok igényeit képesek kielégíteni. * Lisztgyárak, * takarmánygyárak, * műtrágyagyárak, * cementgyárak, * építőipari vegyi anyagokat gyártó gyárak, * hüvelygyárak, * csomagolt termékek, * zsákos termékek, * Szállítható termékek, Jellemzők és előnyök : - Gyorsabb raklapozás, Itodjuua Hqspfx Ahneg - Szabványos raklapszám, - Munka-, energia- és időmegtakarítás, - Helyes pozícionálás az automatikus útdíjnak köszönhetően, - Nagyfokú robusztusság a raklapon, ha a rakodási sorrendet ennek megfelelően tervezik meg, - Különböző konfigurációkban rendezhető; raklapsorok szabad programozással, - 400-5000 csomag/óra teljesítmény, - 5 és 50 kg közötti szabványos csomagok, - A telepítés helyigénye kicsi és rugalmas, - Felhasználóbarát - alacsony karbantartási igény, Alapelemek magas raklaprakodó : * Megfogó a robothoz, * szállítószalag, * görgős szállítószalag, * zsák simító, * Forgóegység, * rakodóplatform, * stretch wrapper, * raklapadagoló egység, * üres raklapegység, * Elektromos és automatizálási és PLC, * Kerítés és kezelői védőberendezés,

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2011, Robot komplett, összekötőkábelekkel, tanítópanellel és kapcsolószekrénnyel. Minden ellenőrizve és tesztelve. Helyszínen, áram alatt megtekinthető. Iodexv R Smjpfx Ahnetg

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2012, teherbírás: 210 kg, Ipari robotjainkat kiszállítás előtt alaposan ellenőrizzük és teszteljük, így azonnal használatra készek. A robot a következőkkel van felszerelve: Itjdpswl Nnnofx Ahnjg - Vezérlőszekrény - Tanítópanel - Csatlakozókábel

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2015, Funkcionalitás: teljesen működőképes, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 3 100 mm, Ipari robotjainkat kiszállítás előtt alaposan ellenőrizzük és teszteljük, így azonnal használatra készek. A robot a következőkkel van felszerelve: Itedpswlz Dbsfx Ahnjg - Vezérlőszekrény - Tanítópanel - Csatlakozókábel

Állapot: új, Gyártási év: 2017, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: KR 210 R2700 prime, Basic data KR 210 R2700 prime Number of axes 6 Number of controlled axes 6 Volume of working envelope 55 m³ Pose repeatability (ISO 9283) ± 0.06 mm Weight approx. 1111 kg Rated payload 210 kg Maximum reach 2696 mm Protection rating IP65 Protection rating, in-line wrist IP65 Sound level < 75 dB (A) Mounting position Floor Footprint 830 mm x 830 mm Permissible angle of inclination ≤ 5 ° Default color Base frame: black (RAL 9005); Moving parts: KUKA orange 2567 Controller KR C4 Transformation name KR C4: KR210R2700 PRIME C4 FLR Hollow shaft diameter A1 139 mm (partially occupied by motor cables) Humidity class (EN 60204) - Classification of environmental conditions (EN 60721-3-3) 3K3 Ambient temperature During operation 10 °C to 55 °C (283 K to 328 K) During storage/transportation -40 °C to 60 °C (233 K to 333 K) Axis data, KR 210 R2700 prime Motion range A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±122.5 ° A6 ±350 ° Speed with rated payload A1 105 °/s A2 107 °/s A3 114 °/s A4 136 °/s A5 129 °/s A6 206 °/s Payloads, KR 210 R2700 prime Rated payload 210 kg Itedpfxoyl Ux Dj Ahneg Rated mass moment of inertia 105 kgm² Rated total load - Rated supplementary load, base frame - Maximum supplementary load, base frame - Rated supplementary load, rotating column - Maximum supplementary load, rotating column 300 kg Rated supplementary load, link arm - Maximum supplementary load, link arm130 kg Rated supplementary load, arm 50 kg Maximum supplementary load, arm 150 kg Nominal distance to load center of gravity Lxy 270 mm Lz 240 mm Exceeding the payloads and supplementary loads will reduce the service life of the robot and overload the motors and the gears. We recommend always testing the specific application with KUKA.Load. In cases where individual values are exceeded, KUKA Roboter GmbH must be consulted.

Állapot: nagyon jó (használt), Gyártási év: 2015, Megerősített megmunkáló egység 2-tengelyes asztallal Erős Quantec családba tartozó robot Prime kivitelben, megnövelt szerkezeti merevséggel. Ideális olyan folyamatokhoz, amelyek nagy leszorítóerőt igényelnek, mint például csiszolás vagy vágás, ahol a kar stabilitása kulcsfontosságú a pontosság szempontjából. Műszaki adatok Ijdpeyu Ilpjfx Ahnjtg Paraméter Műszaki adatok Robot modell KUKA KR 210 R2700 Prime Gyártási év 2015 Vezérlés KRC4 Teherbírás 210 kg Hatótávolság 2700 mm Robot tengelyeinek száma 6 Kiegészítő tengelyek 2 (forgóasztal) Robot tömege 1111 kg 1. tengely tartománya ±185° 2. tengely tartománya -140° / -5° 3. tengely tartománya -120° / 155° 4. tengely tartománya ±350° 5. tengely tartománya ±122,5° 6. tengely tartománya ±350°

Állapot: jó (használt), Gyártási év: 2018, üzemórák: 3 196 h, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 667169, össztömeg: 1 154 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 3 096 mm, Ez egy KUKA KR 210 R3100 ultraipari robot Építés éve 2018 Ezt a felújított változatot is örömmel ajánljuk Önnek! A robot a következő opciókat tartalmazza: KUKA.CPC Itsdsv N U H Sepfx Ahnog KUKA.Platform BoardPackage KUKA.PROFINET MS KUKA.UpdatePackageFirmware KUKA.UpdateService KUKA.UpdateServiceConfiguration

Állapot: jó (használt), Gyártási év: 2015, üzemórák: 3 005 h, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: 642942, össztömeg: 1 068 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 696 mm, Ez egy KUKA KR 210 R2700 extra ipari robot KRC4 vezérléssel, gyártási év: 2015. Igény esetén a robotot felújított állapotban is kínáljuk! A robot a következő opciókat tartalmazza: BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation UserTech Iedpfey Nl Sdsx Ahnetg

Állapot: használt, Gyártási év: 2010, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: Robot: 920729 / Controller: 201086, össztömeg: 1 552 kg, teherbírás: 210 kg, kar elérési távolság: 2 700 mm, Eladó egy használt KUKA VKR 210 R2700 típusú ipari robot, modern KR C4 nexxt vezérléssel együtt. A 6 tengelyes robot 2010 decemberében készült, teherbírása 210 kg, hatótávolsága 2700 mm. A VKR kivitel a Volkswagen szabványainak felel meg, így kiválóan alkalmas igényes feladatokra, mint a kezelési műveletek, ponthegesztés és automatizált gyártás. A KR C4 nexxt vezérlés fokozott energiahatékonyságot és egyszerűbb integrációt biztosít a modern termelési környezetbe. Sorozatszámok: Robot 920729, Vezérlés 201086. Az üzemórák ismeretlenek. Iedpfx Ahey N Ekyonetg

Állapot: használt, Gyártási év: 2004, Funkcionalitás: teljesen működőképes, gép/jármű száma: Robot: 812358 / Controller: 46122, össztömeg: 1 430 kg, teherbírás: 150 kg, kar elérési távolság: 3 100 mm, Eladó egy használt KUKA ipari robot, KR 210 L150 2000 típus, (V)KRC2 ed05 vezérléssel felszerelve. A 6 tengelyes robot manipulátora 2004-ben, vezérlése 2007-ben készült. Teherbírása 150 kg, megnövelt, 3100 mm-es hatótávolsággal az L-kivitelben. A rendszer „abszolút mérésű”, ami nagyobb pályapontosságot biztosít precíziós feladatokhoz. Főbb alkalmazási területei: anyagkezelés, összeszerelés, raklapozás és automatizált gyártási folyamatok. Sorozatszámok: robot – 812358, vezérlés – 46122. Iedjy N Ei Aopfx Ahnotg